طراحی، مدلسازی دینامیکی و کنترل ربات کرم در لوله های استوانه ای شکل
پایان نامه
- وزارت علوم، تحقیقات و فناوری - دانشگاه تبریز - دانشکده مکانیک
- نویسنده مهران رحمانی
- استاد راهنما احمد قنبری میر محمد اتفاق
- تعداد صفحات: ۱۵ صفحه ی اول
- سال انتشار 1393
چکیده
حرکت رباتهای الهام گرفته شده از طبیعت ، یک موضوع جدید در علم رباتیک است که با فراگیری از طبیعت و به کارگیری آن در سیستم های مهندسی در دنیای واقعی می باشد . به طور معمول ، این زمینه در ساختن رباتهایی که از سیستمهای بیولوژی الهام گرفته شده اند مرتبط خواهد بود.تعدادی از بی مهرگان نرم تن ، شامل کرم ها ، زالوها دارای حرکت خزشی ، کششی و پیچشی ، شناور هستند .این رفتار انعطاف پذیر در صورتی که به یک ربات تبدیل شود به طور قابل ملاحظه ای می تواند در زمینه های مختلف مورد استفاده قرار گیرد.در این پایان نامه، هدف طراحی و مدلسازی یک ربات کرم وکنترل بهینه آن برای حرکت در داخل یک لوله استوانه ای شکل می باشد، که کاربردهای این ربات می تواند در آینده،در زمینه های مختلفی مانند مهندسی پزشکی ، بازرسی در صنایع مختلف باشد. برای رسیدن به این هدف از روشهای مدلسازی دینامیکی و کنترل بهینه استفاده خواهد شد. انتظار می رود ربات طراحی شده بتواند در داخل لوله استوانه ای مستقیم و یا در مسیرهای دلخواه مورد نظر حرکت کند. در پایان رفتار دینامیکی و کنترلی ربات مورد تجزیه و تحلیل قرار خواهد گرفت.
منابع مشابه
مدلسازی دینامیکی یک ربات بالزن با استفاده از روش باندگراف
هدف از این تحقیق ارائه یک مدل دینامیکی کارآمد برای شبیه‌سازی عملکرد یک ربات بالزن با استفاده از روش باندگراف[1] می‌باشد. در این راستا یک سامانه بالزن با کلیه اجزا تشکیل دهنده آن شامل بدنه اصلی و متعلقات، مکانیزم بال زدن، بال‌های انعطاف پذیر و سیستم پیشران شامل باطری، موتورهای جریان مستقیم و گیربکس ها در نظر گرفته می شود. در مقاله حاضر، مدل دینامیکی کامل سامانه مورد مطالعه با تعیین نقطه اتصال من...
متن کاملمدلسازی دینامیکی و کنترل ربات فضایی متصل به تتر
In present study, dynamic modeling and control of a tethered space robot system in trajectory tracking of its end effector is investigated. Considering variation of the tether length in the model, dynamics of the system is modeled using Lagrange’s method. Librational motion of the tether is controlled by adjusting the tether length similar to conventional manipulators,control of the robot...
متن کاملطراحی, مدلسازی و کنترل یک ربات هیبرید بالارونده پنجه دار,در فاز تعمیراتی به روش بازخورد خطی سازی شده
در این مقاله طراحی, مدلسازی و کنترل یک ربات هیبریدی بالارونده انجام شده است که دارای سه پایه ی پنجه ای و یک صفحه ی مثلثی شکل است. در بسیاری از سازه های خرپایی و داربستی که انجام عملیات بر روی آن ها برای کارگر بسیار خطرناک بوده و از لحاظ نیروی انسانی ایمن و بهینه نیست به نوعی ربات نیاز است که توانایی بالا رفتن از این سازه ها را داشته باشند. در این مقاله ربات طراحی شده امکان انجام عملیات تعمیراتی...
متن کاملمدلسازی دینامیکی ربات مارمانند در حرکت موج شکل
رباتهای مار مانند اولین بار توسط هیروس در اوایل سال 1970معرفی شده-اند. از آن زمان به بعد رباتهای مار مانند زیادی طراحی شد. رباتهای مار مانند برای انجام دادن ماموریتهایی همچون اکتشاف، عملیات نجات، عملیات بازرسی و اکتشاف پیشنهاد شده اند. تعدادی از انواع حرکت در این چند سال مورد بررسی قرار گرفته اند. دو مدل اصلی صفحه ای، حرکت سرپنتین(یا حرکت افقی) و حرکت موج شکل (یا حرکت عمودی) در ربات مار مورد اس...
15 صفحه اولبررسی ضربه پذیری لوله های استوانه ای شیاردار تحت بارگذاری دینامیکی به عنوان جاذب انرژی
در این مقاله، ضربه پذیری لوله های استوانه ای جدارنازک شیاردار با استفاده از شبیه سازی عددی در نرم افزار ال. اس. داینا 1 تحت بارگذاری دینامیکی بررسی می شود. برای این منظور، شیارهای داخلی و خارجی با فاصله یکسان بر روی لوله استوانه ای ایجاد شده تا تغییر شکل پلاستیک از محل شیار شکل گرفته و چین هایی به صورت متقارن بوجود آید. هدف از این مطالعه، بررسی تاثیر شیار بر جذب انرژی، نیروی بیشینه لهیدگی و ران...
متن کاملمدلسازی دینامیکی و کنترل مود لغزشی پمپ مارپیچ دوار
انتقال سیالات دوفازی در صنعت اهمیت ویژه‌ای دارد. پمپ مارپیچ دوار یک شکل خاص از پمپ است که برای انتقال جریان دوفازی گاز-مایع و همچنین ایجاد جریان ضربانی قابل استفاده است. ساختار این پمپ با پمپ های مرسوم تفاوت دارد و هندسه آن در حین کار قابل تغییر است. در این مقاله، ضمن ساخت نسخه دوم این پمپ، برای اولین بار تحلیل دینامیکی انجام شده است و معادلات حاکم بر رفتار آن بر اساس متغیرهای کنترلی ورودی (سرع...
متن کاملمنابع من
با ذخیره ی این منبع در منابع من، دسترسی به آن را برای استفاده های بعدی آسان تر کنید
ذخیره در منابع من قبلا به منابع من ذحیره شده{@ msg_add @}
نوع سند: پایان نامه
وزارت علوم، تحقیقات و فناوری - دانشگاه تبریز - دانشکده مکانیک
کلمات کلیدی
میزبانی شده توسط پلتفرم ابری doprax.com
copyright © 2015-2023